have to / has to は外からの義務を表す
要点文法の意味
have to / has to は、ルールや状況から「〜しなければならない」を表す
must が話し手自身の強い気持ちなのに対し、have to は外部の必要性を客観的に伝えます。don't have to は「しなくてもよい」で、mustn't（してはいけない）とは意味が違います。
文法の形
主語や文の種類によって形が変わります。
She has to study English.
You don't have to worry.
Do you have to go?
文法のルール
三人称単数は has to。ただし Do / Does の後ろは原形 have to のまま。
He have to go.
He has to go.
三人称単数（he / she / it / 単数名詞）のとき have は has に変化します。have to ではなく has to です。
Does she has to go?
Does she have to go?
Does / doesn't が三人称単数を示しているので、その後ろは原形 have を使います。例: doesn't has to → doesn't have to。
have to の to を忘れない。否定は don't / doesn't have to（haven't to ではない）。
Do I have go?
Do I have to go?
have to は「have + to + 動詞の原形」で1セットです。to を省略すると意味が変わるので、have to go のように to を忘れずに付けます。
I haven't to go.
I don't have to go.
have to の否定は don't / doesn't have to の形です。haven't to という形は英語では使いません。
「しなくてもよい」は don't have to。mustn't（してはいけない）とは意味が違う。
You mustn't bring your laptop.（持ってこなくてもいい）
You don't have to bring your laptop.
「〜しなくてよい」は don't have to を使います。mustn't は「〜してはいけない」という禁止になるので意味が変わります。