「引き受ける」は英語で undertake。「undertake」の過去形は「undertook」(引き受けた・着手した・取り組んだ・実施した)、三人称単数現在形は「undertakes」、過去分詞は「undertaken」、現在分詞（ing形）は「undertaking」です。動詞として「引き受ける、着手する、取り組む、実施する」の意味で使われます。進行形は be動詞 + undertaking の形で使います。